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１．传动比大：一级减速时传动比为１／９－１／８７；二级减速时传动比为１／９９－１／５１３３；三级减速时传动比为１／５８４１－１／６５８５０３；根据需要可以采用更多级组合
２．传动效率高：由于行星摆线针轮减速机啮合部位采用了滚动啮合，平均效率可达９０％以上
３．体积小，重量轻：由于不仅采用了行星传动原理、输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而行星摆线针轮减速机具有结构紧凑，体积小，重量轻的特点
４．故障少，寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦故使之故障少，寿命长
５．运转可靠平稳：行星摆线针轮减速机传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，便于维修
６．拆装方便，容易维修：由于结构设计合理，故拆装简单，便于维修
７．本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转的特点。
XLD摆线针轮减速机，一种矢量摆线减速机，包括机体输入轴输出轴和摆线减速机构，其特征在于：所述的摆线减速机构包括有受输入轴偏心驱动的驱动盘具有摆线槽的摆线盘滚珠和滑板，其中，摆线盘固定在机体上，滚珠处于摆线盘的摆线槽和驱动盘的滚珠固定孔中使驱动盘与其摆线运动配合，驱动盘和输出轴上均设置有夹持块，滑板与各夹持块之间设置有平移导轨，平移导轨与滑板之间设有使各两者保持在径向滑移配合的滑移件，各夹持块分别与滑板径向滑移轴向转动夹持配合，输入轴其轴向上下设置有对称的偏心使输入轴呈曲轴状，对应设有上下驱动盘及滚珠和滑板，处于上下驱动盘之间的摆线盘上下面均对称设有摆线槽，机体轴向两端均设有输出轴连接端。
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